先声明，你问到这些知识所需要的数学知识已经超出常识可理解的范围。以下所有解释均是唯象和科普式的，只是为了便于理解，但一定不严谨。
力的本质可以视为时空扭曲，而时空扭曲效应是物质或能量存在的必然结果。所以不存在介质这个概念。你所理解的介质，只是因为时空扭曲范围很小，导致只有通过力＿运动＿力的形式传递出去罢了。所以实质上，理论物理已经不考察力，只考察时空扭曲和能量传递的效应，也即是所谓的场。
引力为什么相吸？可以想象一张平弹簧床，放一个重球上去，床发生凹陷从而吸引周围小物体。引力类似，一个大质量物体会引起时空内缩弯曲，从而改变周围物体运动性质。
有没有相斥引力？可能有。比如宇宙膨胀本身就是相斥行为，只不过不显著而已。目前这个缺乏实证过的严谨理论支持。
引力波怎么逃逸？引力波不需要逃逸，它本身就是时空扭曲引起的时空波动。黑洞只不过是时空扭曲的厉害，视界内部一切物质被约束了。但是相应的，这个扭曲程度在外部会下降并扩散出去。就像刚才弹簧床破了个洞，洞里东西是出不来了，但床本身破洞这一下带来的振动和波仍然会对其他地方造成影响。黑洞只是约束一切物质，不代表约束一切信息。事实上约束一切物质本身就是很强的信息，不停地在告诉你：嘿快看这里时空破了个洞！